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导读

两个多月以前我们曾被长了上半身的Cassie惊艳了一把。这只下半身像鸵鸟整体很像人的“半兽机器人”，更名为Digit并化身快递小哥出现在大家的视野中。只不过当时的Digit只能作为平面模特摆拍几张照片，却没有完整的快递配送视频流出。而两个多月之后的今天，Digit已经能够在模拟的环境下完成基本的配送任务了，下面就让我们一起来看一下这个“快递小哥”是怎样配送包裹的。

编辑：小木

未来的“无人配送”

整个快递配送系统是汽车制造商福特公司开发的。他们利用无人驾驶汽车，搭载解决最后十米配送问题的双足机器人Digit完成整个无人配送过程。

上图中Digit机器人的原型Cassie我们不用过多介绍。这家来自Agility Robotics公司的仿生鸵鸟机器人早就是腿足机器人界的宠儿。

它利用被动动力学，并利用“弹簧 - 质量模型”实现和人类相似的动态步态。这样的模型与波士顿动力等其他公司的腿足机器人模型完全不同，Atlas是依赖主动控制和高功率驱动，是以大功耗为代价的。而这种节能的双足系统，与传统的双足机器人相比，在成本，性能和功耗方面展现了阶跃式改进。

Digit在保留了双腿的基础上，将Cassie的..改装成了连接躯干的“胯骨”。Digit增添了上身躯干和两支4自由度的手臂，整体上身的设计十分简洁、紧凑与轻量化，增添了双臂的Digit会极大提升其操作能力、保持平衡能力以及摔倒后起身的能力。

视频中的Digit可以独自完成搬放包裹、爬楼梯、自主避障等远程操作，而且据介绍Digit在整个视频录制的过程中没有一次摔倒。

无人驾驶汽车作为Digit的一个基站，也为其快递配送提供了很多便利，比如由于其轻量化的设计，它比大多数大型仿人机器人需要小得多的电池。而且每次快递配送完成后，它还能立即返回无人车进行充电，以满足下一次配送任务所需电量。

其躯干顶端的激光雷达以及躯干中的传感器都有助于Digit在行走中收集数据，使其能够在充满障碍的地方进行导航。而且据福特公司介绍，整个配送系统拥有一个中央控制中心，当一只机器人配送出现故障，可以呼叫附近的其他小伙伴来帮忙。

只是，虽然在相对简单的环境中完成了测试。但该项目的开发商也承认，双足机器人Digit还没有办法应对更加复杂的配送环境，这种配送场景能真正应用到现实，可能还需要再等几年时间。

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四足和双足你更看好哪个？

其实无人车+腿足机器人的无人配送模式，早已不是什么新鲜概念。在今年1月份的CES大展上已经有商家展示了一个无人驾驶汽车+四足机器人的无人配送场景。

该场景中，用来装载机器狗的无人车是由美国大陆航空公司设计的，名为"CUbE"，它是一个豆荚形状的自动面包车，可以一次携带多只机器狗完成配送。

而配送机器人出自苏黎世联邦理工大学的一个部门ANYbotics研发的四足机器人ANYMal。某种意义上这款四足机器人的程度并不逊色于波士顿动力的SpotMini，因为不是完全按照仿生结构设计的ANYMal，它的四肢看起来更加灵活。

除了强壮灵活的躯体，ANYmal还有一个“灵活的大脑”，在没有人为操作的情况下，ANYmal借助自身的板载传感器能够不断的扫描地形和障碍物，在复杂的环境中找到一条安全的路径，甚至可以独自乘坐电梯。

在CES现场的演示过程中，我们可以看到ANYMal机器人从无人车上走下来，穿越花园里复杂的环境，上台阶，按门铃，等顾客将包裹取走之后，再回到无人车上的一系列连贯性动作。

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所以，同样是解决无人配送最后十米的问题，几乎用了完全一样的配送理念。只是四足机器人换成双足机器人。你更看好哪一个的应用前景呢？

注：该配图中的四足机器人与文中内容无关

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