智行者商业落地进行时：拿下T3测试牌照、L3级别自动驾驶走上量产(4)

基于多源信息融合的高精度定位定姿技术，针对GPS、IMU、激光匹配定位及轮速记等多类型传感器单一应用定位精度不足、适应范围有限的问题，开发出基于多源信息的高精度定位定姿技术，实现了不同传感器的优势互补，复杂行驶工况下的定位精度优于5-10cm。

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融合道路模型和目标意图的行为预测技术，行为预测技术是自动驾驶系统中最复杂也是最关键的模块，其不仅与道路环境密切相关，还涉及到目标复杂意图分析，本项目开发出融合道路模型和目标意图的行为预测技术，简化了预测模型及开发周期，显著改善了目标预测的精度及稳定性。

基于强化学习及规则约束的混合决策技术，基于学习的决策方法在未知场景下输出异常，而基于规则的决策方法在普通场景下逻辑繁杂，拟人化效果不佳，，本项目开发出基于强化学习及规则约束的混合决策方法，综合了两类方法的优点，实现了未知场景的在线学习，既保证了系统安全，又实现了拟人化决策，提高了决策系统的适应能力及智能化水平。

AVOS 操作系统层面，星骥系列产品优势在于自主知识产权 AVOS 操作系统，基于人-车-路闭环的自动驾驶操作系统AVOS，能够满足复杂的结构和非结构混合场景下L3/L4级别自动驾驶。通过核心算法和业务功能的高内聚、低耦合。

王肖表示，“AVOS 具有良好扩展及伸缩性，能够快速地部署在高速、城市和机场等场景下充分应付物流、出行等多种业务。”

硬件计算..层面，星骥应用的AVCU(Autonomous Vehicle Control Unit)包括综合感知/认知单元、智能决策单元和高精控制单元三部分。

其分别基于FPGA、CPU/GPU和MCU等具有不同计算特征的硬件方案。在综合感知/认知单元，使用FPGA实现微秒级时间同步、厘米级空间标定、Gbps级大数据量处理以及微秒级感知延迟，保证环境感知/认知的准确性和实时性。

过去的2018年，中国无人驾驶迎来高速发展的阶段，无论巨头还是初创企业，尽管发展策略各有所求，2019年开始，他们中头部玩家或许都已经找到了自动驾驶商业化落地的最佳姿势。