浅谈DURR喷涂机器人工艺参数与对应故障的解决

浅谈DURR喷涂机器人工艺参数与对应故障的解决

[原创文章：www.11jj.com]

王小祥

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（领克汽车张家口工厂，河北 张家口 076100）

0  引言

喷涂机器人大致可以分为机械、工艺和电气3部分，工艺部分对漆面质量影响极为关键。喷涂机器人的工艺由喷涂轨迹、清洗程序、喷涂参数所组成。喷涂轨迹和清洗程序由喷涂机器人厂家编写，喷涂参数由油漆厂家与喷涂机器人厂家共同设置。本文对喷涂轨迹与喷涂参数以及相对应的报警进行介绍。

1  喷涂轨迹

1.1   喷涂轨迹常用设计方式

喷涂轨迹可以通过在线示教和离线仿真的方式设计。目前最常用的方式是在线示教与离线仿真相结合。先通过离线仿真软件（如DURR公司的3D-onsite、ABB公司的Robot Studio、FANUC公司的ROBOGUIDE）进行程序编写，再利用示教盘在线对程序进行微调。无论是哪种方式，在程序编写之前都需要根据机器人的数量、生产节拍、喷涂面积和甲方要求来规划喷涂区域以及机器人分布。一般来说，两条轨迹之间的距离在80 mm、100 mm、150 mm之间选择。喷涂速度在300 mm/s、350 mm/s、400 mm/s、450 mm/s、500 mm/s之间进行选择，机器人雾化器距离车身的距离一般设定为200 mm或220 mm，并垂直车身表面。机器人速度和轨迹距需要根据汽车厂对重叠率以及生产节拍的要求进行选择。

1.2   程序介绍